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kaiyun网站-机器人小知识 | 机器人位置寄存器指令介绍
时间:2023-11-17

1. 位置寄放器介绍位置寄放器是用来寄放位置信息的变量,尺度环境下有100个位置寄放器。位置寄放器包括2种位置数据情势(如表1所示),一类是关节坐标值,别的一类是直角坐标值。

表1 位置数据情势介绍

若是只想找位置寄放器中的某一个要素,则需要借助位置寄放器要素指令PR[i , j]来实现。此中,“i”暗示位置寄放器号码,“j”暗示该寄放器中的要素号kaiyun手机版下载入口码,j∈[1,6],具体对应关系如表2所示:

表2 位置寄放器要素对应表

2. 利用指南STEP1:设置位置寄放器位置寄放器kaiyun手机下载在利用之前需要进步前辈行界说,界说体例有两种:(1)寄放器设置界面直接界说;(2)法式当中赋值或计较利用。

(1)寄放器设置界面直接界说位置寄放器

图1 DATA界面

1)按【数据】(Data)键,再按F1【类型】(TYPE)呈现以上内容(如图1所示):

图2 位置寄放器设置界面

2)移动光标选择【位置寄放器】(Position Reg),按【回车】(ENTER)键后,界面如图2。此中,“ R ”:暗示已完成示教的位置寄放器“ * ”:暗示还没有示教的位置寄放器

图3 位置数据的分歧情势

3)在该界面下记实位置寄放器数据有两种方式,一是将机械人移动到所需点位,按【SHIFT】+【F3位置】(RECORD)键记实;二是已知需要寄放点位数据,先按【F4 位置】(POSITION)则按【F5情势】(REPRE)键,如图3所示,移动光标到所需要的情势并按【回车】(ENTER)键,或经由过程数字键,可以切换数据情势,将光标移动到数字位置便可直接点窜;此中,“正交(Cartesian)”:直角坐标系“关节(Joint)”:关节坐标系

(2)法式当中赋值或计较利用位置寄放器指令PR[i]和位置寄放器要素指令PR[i,j]都撑持赋值和运算,因为代表的意义分歧其赋值内容和撑持的运算也分歧。此中,PR[i]可以将位置资料代入位置寄放器,赋值的内容以下图4所示。除此以外也能够进行四则运算,但只撑持四则运算中的“+”,“-”运算。

图4 PR(i)撑持的代入和计较

PR[i,j]是进行位置寄放器的算术运算的指令,以与数值计较器指令不异的体例记叙。因此其撑持的赋值内容以下图5所示,撑持运算有“+”,“-”,“*”,“/”四则运算和取整、取余。

图5 PR[i,j]撑持的代入和计较

具体操作步调为:1)在法式编纂页面中点击【F1指令】([INST]),选择【数据寄放器】(Registers),如图6所示:

图6 选择指令

图7 先选择逻辑情势

2)为了实现赋值和运算,需要先选择一个适合的逻辑情势,选项如图7所示。移动光标选择所需计较体例。

图8 选择对象和值

3)如图8所示,按照需求,移动光标选择所需赋值对象和赋值内容便可。

STEP2:利用寄放器寄放器设置完成后,挪用便可。挪用体例对应设置体例也有两种:(1)在DATA界面直接利用;(2)在法式中挪用

(1)在DATA界面直接利用1) 按【Data】键,再按F1【类型】(TYPE)呈现以下内容(如图9所示):

图9 DATA界面

2)移动光标选择【位置寄放器】(Position Reg),按【回车】(ENTER)键后,界面如图10。此中,kaiyun app下载“ R ”:暗示已完成示教的位置寄放器“ * ”:暗示还没有示教的位置寄放器

图10 位置寄放器设置界面

3)移动光标至STEP1中已设置好的寄放器地点位置,按【SHIFT】+【F2移动】(MOVE TO),机械人移动到设置好的点位,在此进程中请不要松开【SHIFT】键。

(2)在法式中挪用

图11 法式编纂界面

1)如图11所示,点击【EDIT】快捷键,进入法式编纂界面,移动光标至点位信息要素位置,点击【F4选择】(CHOICE)呈现以上内容。移动光标选择以PR情势记实点位信息。

图12 采取PR情势代表位置信息

如图12所示,选择PR情势,此时动作指令就点窜成为用PR来暗示位置信息要素的情势。直接在光标地点位置处输入STEP1中已设置好的位置寄放器编号,便可实现位置挪用。

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