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kaiyun网站-盘点 | 常见的仿人机器人机械手种类介绍和性能展示
时间:2023-11-21

仿人机械人机械手因为其精致的布局与复杂的机械设计难度,年夜大都的机械手都没法完善“复制”人手的kaiyun平台布局和功能,是以因为布局的简化和分歧利用场所功能的偏重,就衍生出了年夜量分歧的机械手设计。在这篇文章里将给大师罗列几种分歧机械手种类与kaiyun官网机能展现。(注:针对部门高校、研究院所学术文章的机械手没有明白的名称,故作者按照文章所属对机械手起了相对应的名字;排名不分前后)

Schunk Hand

图1 Schunk Hand 雄克工致手

来自德国的Schunk,属在贸易产物。

驱动类型:全/欠驱动连系,齿轮、连杆驱动。

特点:高度仿生设计,高度集成化,优化后的高效 9 x DoA (Degree of Actuation) 设计,可以或许实现绝年夜部门人手的活动,且撑持ROS平台 (schunk_svh_driver - ROS Wiki)。

Shadow Hand

图2 Shadow Dexterous Hand

来自英国的Shadow Robot Company,属在贸易产物。

驱动类型:全驱动 Tendon driven。

特点:高度仿生设计,可以或许还原人手的所有自由度。

PISA/IIT SoftHand

图3 PISAIIT SoftHand

来自在意年夜利的University of Pisa/IIT,属在科研类产物。

驱动类型:欠驱动,Tendon Driven。

特点:高度仿生设计,高集成度,利用Synergies理念,单机电节制所有的自由度,极佳的情况顺应柔性。

Mars&ampkaiyunapp下载安装;Sarah Hand

图4 Mars Hand&Sarah Hand

来自在加拿年夜的Laval University,属在科研产物。

驱动类型是欠驱动,连杆。

特点是极强的靠得住性和鲁棒性,这两只机械手呈现在2002年,为机械手(特别是欠驱念头械手)的成长奠基了理论根本。

HERI Hand

图5 HERI Hand来自意年夜利的Italian Institute of Technology,属在科研产物。

驱动类型是欠驱动,Tendon Driven。

特点是中指尺寸非对称化设计,优化后3 x DoA (Degree of Actuation) 可以或许实现抓握、Pinch和拇指的Abduction/Adduction,具有手指活动位置和触觉反馈机能。

Ritsumeikan Hand

图6 日本立命馆年夜学的机械手

来自在日本的Ritsumeikan University,属在科研产物。

驱动类型是欠驱动,Tendon Driven。

特点是简练、低本钱和轻量化设计,优化后的4 x DoA (Degree of Actuation) 可以或许实现绝年夜大都人手活动。

MANUS Hand

图7 MANUS HandMANUS Hand

作为欧盟项目内容,属在科研产物。

驱动类型是欠驱动,Tendon Driven。

特点是高集成度设计与鲁棒性,元老级产品,必然水平上奠基了基在tendon driven的欠驱念头械手的设计思绪。

SPRING Hand

图8 SPRING Hand

来自在意年夜利的Superiore Sant’Anna,属在科研产物。

驱动类型是欠驱动,Tendon Driven。

特点是一样是元老级产品,对基在Tendon Driven的欠驱念头械手的抓取的自顺应性(Self-Adaptive)研究奠基了必然的根本。

RTR2 Hand

图9 RTR2 Hand

来自意年夜利的Superiore Sant’Anna,属在科研产物。

驱动类型的欠驱动,Tendon Driven。

特点是简便、高度集成化,是来自2002年的元老级机械手,将机械手欠驱动、差动布局的概念提出在假肢(prosthetic)利用上。

我相信,非论是在学术上仍是市场上,还良多既有精致的设计又有出色机能的机械手,接待大师留言会商和弥补。

文章转载在“知乎作者任赜宇的《常见仿人机械人机械手种类介绍和机能展现》”一文。

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